Der erste Nachweis der Pfarrei Yffelpe(heute Kirchilpe) tauchte im Jahr 1296 auf. Der tausendjährige Taufstein aus Kirchilpe,der heute in der St.-Hubertus-Kirche in Dorlar steht,weist aber darauf hin,dass der Ort schon länger besteht. 1368 ist die Pfarrei im Besitz der Grafschaft Arnsberg. Die Umpfarrung nach Dorlar erfolgte 1587. Die Kapelle in der heutigen Form,kleiner als die ursprüngliche Pfarrkirche,wurde 1857 erbaut. Die Familienstammtafeln der älteren Höfe lassen sich – beinahe lückenlos – bis in das Jahr 1615 bzw. bis 1640 zurückverfolgen. Als größte Siedlung im Kirchspiel Dorlar, mit dessen Pfarrkirche war der Ort nicht unbedeutend,hier verlief Zoll-,Landes- und Verwaltungsgrenze. Südlich des Dorfes stand eine Wallburg. Aber nach 1300 taucht diese Burg nicht mehr in den Urkunden auf,vermutlich da sie schon aufgegeben wurde, da die große,schwer zu verteidigende Wallanlage schon seit dem 11. Jahrhundert als veraltend gelten musste.Heute erinnern nur noch die aufgeschütteten Wallgräben an eine Burg. Die tausendjährige Eiche – Antoniuseiche genannt – lag schon zu ihrer Geburtsstunde an einer Straße, die damals noch oberhalb des Baumes verlief. Es war eine wichtige Handelsstraße zwischen Olpe und Meschede. Zwei Weltkriege, Hochwasser, Unwetter, Globalisierung, Bürgerkriege: All das konnte der Eiche nichts anhaben. Selbst der Jahrhundertsturm Kyrill konnte sie nicht erschüttern. Am anderen Ende von Kirchilpe, steht eine weitere historische Stätte: Das Heiligenhäuschen. 1668 als Pestkapelle erbaut, wurde es den Heiligen Rochus und Laurentius, zwei der 14 Nothelfern, und der heiligen Jungfrau Maria geweiht. Die Kapelle im Ortszentrum ist auch heute noch ein weithin sichtbares „Wahrzeichen“ des Dorfes. Leider findet lediglich einmal im Jahr am Patronatsfest,St. Cyriakus,eine Messe statt. Trotzdem Trotzdem bleibt die kleine Kirche Ortsmittelpunkt,wenn sich die ca. 40 dort treffen.